PESAWAT UDARA NIR AWAK (PUNA) DENGAN METODE ENSEMBLE KALMAN FILTER
Keywords:
Dubins, Ensemble Kalman Filter (EnKF), Estimasi, Navigasi, PUNAAbstract
Pesawat Udara Nir Awak (PUNA) adalah pesawat udara yang dilengkapi dengan kamera, sensor, radar, dan peralatan lainnya yang dikendalikan tanpa menggunakan awak manusia. PUNA dapat dimanfaatkan untuk peran pengintaian, pengumpulan data intelejen, kepentingan sipil dan memiliki kemampuan untuk menjalankan fungsi yang sama dengan satelit. PUNA membutuhkan sistem navigasi dan estimasi yang mampu mengarahkan pesawat bergerak mengikuti lintasan yang ada dengan posisi yang tepat dan sampai ke tujuan. Oleh karena itu dibutuhkan suatu metode navigasi dan estimasi posisi PUNA agar mudah dideteksi keberadaannya. Pada paper ini dilakukan uji performansi metode navigasi dan estimasi posisi pada PUNA yaitu menggunakan metode Dubins dan Ensemble Kalman Filter (EnKF). Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode Dubins didapatkan lintasan yang optimal yaitu pada lintasan tanpa halangan dan lintasan dengan halangan. Sedangkan hasil simulasi pada metode EnKF pada kondisi nilai ???? tetap jauh lebih baik jika seluruh parameter bisa diukur dengan membangkitkan sebanyak 300 buah ensemble. Pada kondisi nilai ???? tidak tetap hasil estimasi jauh lebih baik jika seluruh parameter bisa dikur dengan membangkitkan sebanyak 200 buah ensemble.
References
Apriliani. E., Sanjaya, B. A., dan Arif, D. K. 2010. The Square Root Ensemble Kalman Filter to Estimate the Concentration of Air Polution. Proceeding International Conference on Mathematics and Applied Engineering. Kuala Lumpur, Malaysia.
Dewi, N. K., Subchan, S. 2010. Perencanaan Lintasan Menggunakan Geometri Dubins pada Pesawat Udara Nir Awak (PUNA). Tugas Akhir Jurusan Matematika ITS. Surabaya.
Fahimi, F. 2008. Autonomous Robots : Modeling, Path Planning, and Control. Mechanical Engineering Department University of Alberta. Canada.
Horie, K. dan Conway, B. A. 2006. Optimal Fighter Pursuit Evasion Maneuvers Found via Two-Sided Optimization. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 29, No. 1, January-February 2006.
Hota, S. dan Ghose, D. 2009. A Modified Dubins Method for Optimal Path Planning of a Miniature Air Vehicle Converging to a Straight Line Path. American Control Conference. USA.
Hota, S. dan Gose, D. 2013. Time-Optimal Convergence to a Rectilinear Path in the Presence of Wind. J Intell Robot Syst, Springer Science Business Media. Dordrecht. USA.
Subchan, S., White, B. A., dan Tsourdos, A. 2008. Dubins Path Planning of Multiple UAV’s for Tracking Contaminant Could. Cranfield University, United Kingdom.
